作者｜黄楠

编辑｜袁斯来

2025年春天，机器人行业的入场机会正在飞速流逝。

过去看消费的投资人在地毯式扫机器人项目，未交割的项目一夜之间交割完毕，犹豫的人忽然变得果断而大胆。

人形机器人本体的增长速度逐渐触及瓶颈，很多人将目光投向机器人背后庞大且复杂的产业链。

然而，窗口已经关到只剩下窄缝。过去两年，当人形机器人的浪潮还在水面下涌动时，上游产业链的一些公司已经长成低调却昂贵的标的。

零差云控就是这样的案例。它成立于2016年，专注高可靠、高精度的机器人核心零部件的生产制造，包括机器人关节和编码器。2018年，零差云控基于自主研发的高精度编码器，首创标准一体化关节模组设计并进入批量生产，期间完成了多轮数千万级融资，比邻资本、琥珀资本、松柏投资等相继参投，当前公司估值已远超10亿元。

早在人形机器人出现前，包括医疗场景的手术机器人、服务机器人，工业场景的汽车制造、3C电子等领域已经对关节有大量的需求。

“我们把关节尺寸做小的时候人形还没火，”零差云控创始人贾玺庆向硬氪指出，“不只是人形机器人市场，其他行业也有越来越细分的需求。比如有强烈刚需的腹腔镜手术机器人，可以实现更快更精准的手术方式，减小创面、缩短愈合时间。同时，使远程手术成为可能，偏远地区也能享有专业医生的手术操作。”

零差云控也代表了产业链上多数公司的现状。他们并不会将命运交到前途未卜的人形机器人行业手中，而是率先在更成熟的领域获得收入。

目前，零差云控的产品已在工业机器人、协作机器人、手术机器人、物流机器人、仿生机器人和人形机器人等领域均有落地应用，下游客户包括海内外头部科技厂商、机器人公司和车厂等在内已超过2000家，机器人关节累计出货量近5万套，销售额排名行业第一。

据贾玺庆透露，目前零差云控的营收构成中，用于工业、物流和医疗场景的关节收入贡献占比最大，共接近50%。另外，人形机器人的销售占比近15%，近两年增长迅猛。

可以看到，零差云控最大的优势就是稳健。它们靠既有客户守住下限，而人形机器人提供未知的上限、打开了更大的想象空间。根据共研网、高工机器人等数据显示，2024年中国机器人关节模组需求量已达224.17万套，预计2030年将增至482.01万套，市场规模或突破689.27亿元。

“当下，人形行业客户对一体化关节的需求主要聚焦于更小的体积、更轻的重量和更高的负载与可靠性，同时，进入消费交互场景，如何进一步降低成本成为关键所在。短期内，这也是我们产品迭代的主攻方向。我们相信，随着机器人在日常生活中的应用越来越广泛，关节市场还有巨大的发展空间待进一步挖掘。”贾玺庆说。

谐波、行星减速器关节将长期并行存在

无论是生产线上参与质检、搬运货物的工业机器人和协作机器人，在商场为人们提供指引导航的服务机器人，还是春晚舞台上进行表演的人形机器人，每一个流畅且精准的动作背后，都离不开关节的精密运作。

关节的性能优劣，直接决定了机器人运动的精度、速度以及灵活性。不同类型的机器人中，因作业环境与任务需求的差异，在关节配置及所采用的关键部件上也不尽相同。其中，常见的外形设计多采取模块化方式，将电机、减速器、驱动器和编码器和其他传感器等集成为一体，形成动力输出单元。

从零差云控的关节部件构成来看，它整体由电机端的绝对值编码器、输出端的多圈绝对值编码器、无框力矩电机、谐波减速机、制动保持器、伺服驱动器和扭矩传感器组成。

零差云控电机的核心部件（图源/企业）

这当中，编码器相当于一个机器精密的“角度反馈系统”，它能实时监测机器人关节的位置，并将这一信息反馈给控制系统。

在零差云控的eRob系列关节模组产品中，在电机端和减速机的输出端均内置了重复定位精度达±7角秒、绝对定位精度为±15角秒的绝对值编码器，形成全闭环位置控制，以避免减速机的齿隙、磨损和制造误差而影响机器人关节的定位精度。这也是目前业内精度最高、响应速度最快的谐波机器人关节。

以医疗机器人为例。医疗机器人多用于人体内手术，因此，其对核心零部件的重复定位精度、功耗发热、安全性保护以及力矩控制等指标要求极为严苛。

而在人形机器人中，零差云控自研的编码器可以实现更精准地调控关节位置，保障机器人在物料搬运、零件装配等操作时，能准确地抵达目标位置，提升生产效率与产品质量，这可以用于汽车零部件产线的零部件组装等场景。

零差云控的产品图（图源/企业）

当前，人形机器人的“躯干”和“四肢”主要有以下三种传动方式：谐波减速机、行星减速机和行星滚柱丝杆。行星滚柱丝杆完成直线类驱动，由谐波减速机或行星减速机作为传动部件的关节驱动来完成旋转类运动。

行星减速器的承载能力强，能够承受较大的扭矩与负载，成本也相对较低，在大规模应用时可降低整体设备成本。但同时，行星减速器单级传动减速比相对较小，更适用于重载工况场景、对精度要求相对不高的运动结构。

“行星减速器的一大优势在于，我国有完善的产业链基础，相关加工设备在国内机械加工行业保有量巨大。加之行星减速机结构简单、设计改动方式灵活，它的齿轮可以轻松地与关节其他零部件融合在一体设计。”贾玺庆指出。

但对于人形机器人来说，其结构复杂、关节数量多，超过40个，这要求关节不仅要具备足够高的功率密度，还需在体积、重量上严格控制，以契合人形机器人紧凑的身形。因此，行星减速器在这一方面的表现可能略显不足，反之谐波减速器则展现出了其显著的优势，谐波减速机可以在同样的空间内实现更大的传动比，并且通过更高的传动精度和更小的齿隙，令机器人具备执行精细操作任务的能力。

贾玺庆告诉硬氪，零差云控专注于谐波减速器方案的关节，它的体积较小、重量轻，与人形机器人轻盈结构的需求不谋而合。而且谐波的传动精度极高、单级传动比大，能保证机器人的关节运动达到极高的精准度。

当然，目前谐波方案仍有其局限性。一方面，谐波减速机受限于加工设备门槛高、资金投入大、加工工艺要求严格，还有更为关键的材料、热处理、齿形设计等技术难关，需要企业投入大量资金人力用于研发和技术积累。另一方面，在人形机器人量产难进的现状下，作为核心零部件的谐波减速机短期也面临着成本无法降低、大规模应用受限的矛盾。

“近年来，我国正加速缩小标准谐波減速器与进口谐波減速器的差距，如果想实现像行星方案一样、深度定制谐波机器人关节，目前还非常难以执行。”贾玺庆坦言，“目前各个企业还陷于先有鸡还是先有蛋的怪圈中：深度定制的前提是需要大批量订单，大批量订单的前提是先有用于测试的深度定制样机。加上谐波的价格相比行星，大概贵五倍左右，这也进一步限制了谐波机器人关节的更大批量应用。”

贾玺庆认为，谐波和行星两种传动方式在寿命、抗冲击能力、噪音、失效形式方面的不同表现，决定了短时间内市场很难界定哪一种传动方式孰优孰劣。谐波、行星减速器关节将长期并行存在，根据最终的人形机器人整机要求，在不同要求场景中选择合适的传动方式仍是最优方案。

标准化+多型号、适配场景广

根据《2024年中国人形机器人行业研究报告》，按量产规模不同，人形机器人降本大致可划分为三个阶段：小批量千台量级生产，降本20%-30%至约10万美元；万台级别降本50%至5万美元；数十万至百万台大规模量产，降本70%-80%至2-3万美元。

一旦量产实现，以关节等为代表的核心零部件市场也将迎来爆发式增长。出货量是边际效应的核心。所以，为了尽量覆盖更多用户，针对不同领域、不同应用场景的需求，零差云控发布多款型号关节，包括主营的eRob直筒I型系列、eRob转角T型系列等。

在尺寸方面，eRob关节模组的最小模组直径仅70mm、最大容许扭矩达70Nm，最大模组直径为170mm、最大容许扭矩达1180Nm，对比市场上其他同等负载能力的关节模组体积最小。这种小尺寸实现高扭矩输出的特性，在实际应用中具有显著优势。

例如物流仓储场景，用户会选用最小模组的关节，在有限环境内驱动机器人，满足狭小的仓储空间内灵活作业。而在手术机器人中，更小的关节体积可减少多条手术机械臂的间距，多种手术器械可通过更小的创面来进行手术操作。此外，更小的关节体积也为人形机器人的外形尺寸不断逼近真实的人体尺寸提供了可能性。

对下游客户来说，零差云控通过搭建标准化、多型号的关节模组，帮助企业迅速完成机器人的组建工作，省却上百种机械电子器件选型、设计、采购以及组装过程中耗费的大量人力与时间成本，让机器人公司真正实现专注于机器人整机和应用的开发。

零差云控自有生产车间（图源/企业）

近年来，机器人关节国产化趋势愈发强劲，长期依赖进口的局面正逐步被打破。

贾玺庆告诉硬氪，除了部分芯片需要进口以外，当前零差云控的所有核心部件均是来自自主研发和国内的供应链，包括谐波减速器、编码器、驱动器、无框力矩电机和控制软件算法等。

“完全国产化是我们产品的制造目标，目前内部也已经在测试使用国产芯片，相信不久的将来一定不会被‘卡脖子’问题影响。”贾玺庆说。

此外公司还设有多个生产车间，包括五轴精密加工车间、检测车间和精密组装测试车间，对每台关节模组的齿隙、刚性、噪音，带负载后的传动精度、抖动进行全检。在组装完成后，该关节还会进入内部测试车间按多种工况测试，如模拟工业机器人关节在不同负载、转速下运行，避免产品流入市场后出现故障。

人形机器人赛道忽然之间爆火，让背后的供应链也走到前台。但对于这些公司来说，最稳健的现金来源不会来自人形机器人行业。要穿越周期，它们终究还要靠商业化更成熟的客户。服务这些客户也是当下更重要的课题。