地平线“HSD先锋体验日”日前在北京落地，首批搭载地平线HSD及征程®6P芯片的星途ET5展车也现场亮相。随着地平线下一代城区辅助驾驶解决方案HSD的重磅升级，其基于“一段式端到端+强化学习”的架构，进一步提升了城区辅助驾驶的能力，带来了全场景辅助驾驶体验。

地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏表示，传统的两段式端到端、一段式端到端+规则后处理等混合式架构采用横纵向解耦，会导致响应延迟增加、信息传递损失、横纵向不协调等问题。而地平线HSD打造的一段式端到端，具有很强的防御性驾驶能力，推动辅助驾驶形成拟人化体验。

据介绍，HSD的“一段式端到端+强化学习”架构实现从光子输入到轨迹输出，保持超低时延、防御驾驶、横纵合一的丝滑，大幅提升辅助驾驶的安全性、高效性和舒适性。此外，通过引入强化学习机制，HSD系统实现自我探索与交互，增强场景理解与推理能力。

同时，HSD的升级迭代离不开地平线征程6P计算方案560TOPS算力的支撑。其自研BPU®架构历经三代进化，计算性能实现十年超1000倍的提升，助力征程6P芯片集高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力及高安全性六大优势于一身。在实际道路体验中，HSD展现出系统时延低、持续自我进化等核心优势，全面提升用户驾乘体验。

例如遇到临时施工区，无需停顿即可快速生成解决方案，对不可通行区域果断选择智能绕行。面对鬼探头、极限cut-in等突发场景时，系统反应迅捷，红绿灯启停响应达到毫秒级，复杂分流岛认路精准、选路自信、执行快速。在直角路口、连续直角路口、S型窄路、T字路口等视觉盲区场景，能够主动降速，与人类驾驶员先观察再通行的驾乘体感一致。在窄道、拥堵路口等动态交互场景中，可智能调节车速，实现及时避让。

横纵向合一控车，带来启停柔顺、博弈无感、过弯丝滑、绕行敏捷的拟人体验。在错位路口，选道正确丝滑通过；在车流峡谷等复杂路况下，实现无停滞交互，方向控制稳定无抖动；即便是环岛、掉头等静态场景，或是博弈绕行、施工区绕行等动静态叠加场景，都能保持行云流水般的连贯性。

同时，通过强化学习，HSD增强了场景理解与推理能力，可以更好地自主应对极端场景。例如，当可变的潮汐车道突然由直行变为掉头车道时，系统可瞬间理解变化并驶入正确车道，在完全无图、无明显道路边界的施工砂石路面，系统亦能自主识别道路与障碍物，推理出可通行区域顺畅前行。

地平线构建了主动安全测试场景库，覆盖超3万场景数据集，完成超1000万公里大里程回灌。截至目前，地平线已陪伴超600万家庭安全出行，累计护航里程超百亿公里。地平线创始人兼CEO余凯表示，HSD通过简洁统一的端到端设计，确保不同城市、不同场景下用户获得全场景一致的驾驶体验。

作为首款搭载地平线征程6P及HSD城区辅助驾驶系统的车型，星途ET5将于2025年11月正式上市。而随着星途ET5推向市场，地平线HSD商业化步伐加速，将于今年底进入大规模量产阶段。HSD已与全球多家汽车品牌达成合作意向。未来3到5年，HSD计划实现千万量产目标，让更多用户享受到安全、舒适、高效的全场景辅助驾驶体验。